根据工业机器人的抛光设备具有了低成本、高自由度和高动态功能等优势，在光学制作范畴颇具使用远景。但是，工业机器人较大的定位差错会导致外表波纹，限制体系功能，而现在只可以经过每次加工前的丈量来低效补偿这一差错。

  该研讨发现了定位差错的周期相位演化规则，并建立了双正弦函数补偿模型。研讨显现：在自主研制的机器人抛光平台上，补偿后整个作业区的Z轴差错可降为±0.06mm，到达机器人重复定位差错水平；丈量差错与建模差错的Spearman相关系数均在0.88以上。在实践抛光试验中，无论是图形抛光仍是均匀抛光，在不同条件下，该模型均可明显按捺定位差错带来的波纹差错。此外，功率谱密度（PSD）剖析标明，相应的频率差错也得到了明显按捺。上述效果为机器人抛光机供给了高效的即插即用补偿形式，并为进一步提高机器人加工精度和功率供给了新的可能性。

  研讨作业得到国家重点研制方案、国家自然科学基金和上海市启明星方案扬帆专项等的支撑。

  ▲（a1-5）五个高度面的差错信息；（b1-5）差错信息的二维傅立叶改换。

  ▲（a）均匀抛光进程；（b1）第一个均匀抛光外表减去初始外表；（b2）第二个均匀抛光外表减去第一个均匀抛光外表；（c）两次减法后的功率谱密度。